Le prime tracce di Lerici nella storia risalgono all'epoca etrusca, quando con tutta probabilità fu insediato un primo loro villaggio.
Nel tempo la particolare posizione fece di Lerici un porto naturale, prima per i Liguri, poi per i Romani.
Nel medioevo la baia servì come approdo e scalo, prima per la famiglia degli Obertenghi e poi per i Malaspina.
Ma è con la repubblica marinara di Genova che Lerici cominciò ad assumere un ruolo più importante.
Dopo aver acquistato Porto Venere e averne fatto una base per controllare il golfo spezzino, Genova venne in possesso di Lerici, negoziando con i signori di Vezzano e di Arcola, che erano i feudatari della località.
Nel 1152, a Porto Venere, fu firmato l'atto con il quale Giulenzio, Butafara e Girardo per Arcola e Guido, Bellengerio
Alberto, Girardo ed Enrico per Vezzano cedevano Lerici per 29 e 10 lire a Lucca.
L'insediamento della Repubblica di Genova in questa parte del golfo e le sue mire espansionistiche verso est si scontrarono con la famiglia Malaspina: questi furono sconfitti nel 1174 a Monleone, e furono costretti a sottoscrivere un patto con il quale erano obbligati, fra l'altro a lasciare Lerici.
Negli anni successivi il borgo lericino vide accrescere la sua importanza. La sua collocazione geografica e l'assenza di fortificazioni ne avevano fatto un luogo deputato a trattative per porre fine alla guerra fra Genova e Pisa. Fu proprio qui, nel 1217, che fu stipulato un trattato di pace fra di esse.
Lo scontro navale dell'Isola del Giglio, nel 1241, risoltosi con la vittoria di Pisa sulla flotta genovese, incise sul destino di Lerici. La Repubblica marinara toscana, infatti, occupò la baia e l'approdo, forse senza incontrare resistenza. I pisani tentarono di vincere il presidio di Porto Venere ma furono respinti e per questo decisero di fortificare Lerici, iniziarono a proteggere il borgo con l'edificazione di mura.
Il possesso pisano non durò a lungo; nel 1254 la sconfitta di Pisa ad opera dei genovesi, impose la restituzione del castello e del porto di Lerici. Genova mise mano al potenziamento delle difese lericine, rafforzò il castello e dopo qualche anno ricostruì il borgo fortificato.
Agli albori del XIV secolo il passaggio di Dante Alighieri, pur non storicamente documentato come nel caso di Sarzana e Castelnuovo Magra, è sostenuto da molti studiosi in forza della potente citazione del Canto III del Purgatorio.
L'episodio della celebre memoria boccacciana della Epistola di frate Ilaro a Uguccione della Faggiuola, databile intorno al 1315 e relativa all'antico cenobio benedettino della vicina Bocca di Magra, vale senz'altro ad incrementare le probabilità della prestigiosa frequentazione.
Anche Lerici fu teatro degli scontri che opposero nei primi decenni del '300 i Ghibellini e i Guelfi, i quali per ben
due volte distrussero il paese, senza riuscire ad espugnare il castello.
Successivamente, alla fine del 1300 venne la denominazione dei francesi, alla fine della quale, nel 1411, le fortificazioni e il borgo furono venduti ai fiorentini.
L'anno successivo Genova riuscì nuovamente ad entrare in possesso di Lerici, tenendola per quindici anni, fino a quando non fu consegnata ad Alfonso V d'Aragona.
Gli avvenimenti della seconda metà del '400 videro succedersi diversi domini fino al definitivo passaggio a Genova nel 1479.
Nei decenni successivi il castello, ampliato e consolidato con una pesante e spessa cortina esterna
per renderlo invulnerabile alle artiglierie divenne un punto di forza della Repubblica.
